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工業機器人生產
工業機器人生產
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工業機器人生產

 詳情說明

  工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,具有一定的自動性,可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能。工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中。

  一般來說,工業機器人由三大部分六個子系統組成。

  三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。

  六個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。

  關鍵技術

  1.本體設計關鍵技術

  (1)傳動結構設計

  擬定總體方案,確定機器人的結構形式,并據此進行初步的傳動結構設計,零件結構設計,三維建模。要求設計者對機器人常見的結構形式,常見的傳動原理和傳動結構,減速器的類型和特點非常的熟悉和了解,要有較強的結構設計能力和經驗。

  (2)減速器選型

  要對減速器的結構類型,性能參數的含義有深刻理解,會對減速器進行選型和計算校核。要會對減速器進行檢測、測試,檢測的內容主要包括噪音、抖動、輸出扭矩、扭轉剛度、背隙、重復定位精度和定位精度等。減速器的振動會引起機器人末端的抖動,降低機器人的軌跡精度。減速器振動有多種原因,其中共振是共性的問題,機器人企業必須掌握抑制或者避免出現共振的方法。 

  (3)電機選型

  必須要對電機的工作特性非常了解,并會對電機扭矩、功率、慣量進行計算和校核。 

  (4)仿真分析

  進行靜力學和動力學的仿真分析,對電機、減速器的選型校核,對本體零部件進行強度、剛度校核,降低本體重量,提高機器人工作效率,降低成本。對三維模型進行模態分析,計算出固有頻率,有助于進行共振抑制。 

  (5)可靠性設計

  結構設計采用最簡化設計原則;本體鑄鐵件采用綜合性能較好的球墨鑄鐵材料,鑄鋁件采用流動性好的鑄造材料,采用金屬模鑄造;裝配要有詳細的裝配工藝指導書,裝配過程中有部件和單軸的測試;裝配完后要有整機性能測試和耐久拷機測試;提高整機的防護等級設計,提高電柜的抗干擾能力,以適用不同工作環境的使用。 [5]

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